在 pid 控制系統中調試參數包括：確定目標系統調節比例增益（kp）：從低增益開始，逐步提高直到過沖，然后降低直到過沖消失調節積分時間（ti）：增加 ti 直到系統穩定，然后降低直到消除持續狀態誤差調節微分時間（td）：增加 td 直到系統穩定，然后降低直到消除振蕩

PID 控制參數調試指南

在 PID 控制系統中，調試三個參數（比例增益、積分時間和微分時間）至關重要，以優化控制性能。以下分步指南將幫助您有效地調試這些參數：

1. 確定目標系統

首先，了解要控制的系統并確定其動態特性，例如時常數、阻尼比和共振頻率。這有助于您選擇適當的參數范圍。

2. 調節比例增益（Kp）

• 從低增益值開始，逐漸增加，直到系統響應過沖。
• 減少增益，直到過沖消失，但系統仍能快速響應。
• Kp 越高，系統響應越快，但穩定性會降低。

3. 調節積分時間（Ti）

• 增加 Ti，直到系統穩定。
• 減少 Ti，直到消除持續狀態誤差。
• Ti 越長，系統對持續狀態誤差的消除能力越好，但響應速度會變慢。

4. 調節微分時間（td）

• 增加 Td，直到系統穩定。
• 減少 Td，直到消除響應中的振蕩。
• Td 越短，系統對擾動響應越快，但穩定性會降低。

提示：

• 使用階躍或正弦輸入信號對系統進行測試。
• 觀察系統響應的上升時間、過沖量和穩定時間。
• 對每個參數進行微調，以優化系統性能。
• 使用自動調諧工具或技術可以簡化調試過程。