pid 控制器通過計算和應用比例增益、積分時間和微分時間三種項來控制系統輸出，以減小系統誤差。用法步驟為：1）定義目標變量和測量變量；2）設置 pid 參數；3）調試 pid 控制器；4）應用 pid 輸出。

PID 控制器用法

PID 控制器（比例-積分-微分控制器）是一種廣泛應用的閉環控制系統。它通過計算并應用三種不同的項來調整系統的輸出，從而減小系統誤差。

用法步驟：

1. 定義目標變量和測量變量

• 確定需要控制的系統變量（目標變量），例如溫度、速度或位置。
• 確定用于測量目標變量的傳感器或設備（測量變量）。

2. 設置 PID 參數

• 比例增益（Kp）：調整輸出的幅度，與目標值之間的誤差成正比。
• 積分時間（Ti）：考慮過去誤差的累積效應，隨著時間的推移平滑輸出。
• 微分時間（td）：預測誤差的變化趨勢，增加系統的響應速度。

3. 調試 PID 控制器

• 使用試錯法或自動調諧工具調整 PID 參數。
• 觀察系統的響應，調整參數以優化性能。

4. 應用 PID 輸出

• 計算 PID 算法以生成控制輸出。
• 將輸出發送到系統執行器（例如加熱器、電機），以調整目標變量。

優點：

• 適用于各種控制系統
• 易于理解和實現
• 魯棒性高，即使在有干擾的情況下也能有效控制

缺點：

• 可能需要大量的調試才能達到最佳性能
• 對于高度非線性的系統可能不合適